ロボット技術を活用した、よりよい生活の実現には、人とロボットの“共存”がキーワードになります。ロボットと協力して仕事を減らすような明示的な共存のほかに、人と干渉せずに仕事をするような暗黙的な共存も重要です。 本デモンストレーションでは、人の目に付きにくいように追いかけるロボット動作を実現しました。ロボットはレーザ測域センサを用いて人を追従し、その人が立ち止まると死角になる位置に隠れます。これを応用すれば、人を邪魔しないように掃除するロボットや、怪しい人を追跡する警備ロボットが実現できるかもしれません。
自律ロボットにとって、進路を塞ぐ障害物は大きな問題になります。 このロボットは、進路を塞ぐ障害物に能動的に接触し、その障害物が動かせそうだと判断した場合、障害物を進路上から排除します。
盲導犬のように、ユーザを目的地まで誘導するロボットであるが、特に視覚障害者向けに考案したものではない。対象者が移動中、人と話をしたり他のことを考えたり等をしていて、目的地までの経路を意識していなくても、確実に目的地まで辿り着けるようにすることを狙った。移動中でも頭を他のことに集中させていたい、忙しい現代人のためのアプリケーションである。 ユーザは事前にGoogleカレンダーに、日時と目的地の位置を予定として登録しておく。指定した日時になると、ロボットはユーザを目的地に連れて行こうと喚起する。 ユーザは専用アプリを起動させたスマートフォンを、ロボット上に設置されたハンドルに差し込んで使用する。そのハンドルを「前に倒す」「後ろに倒す」ことにより、「進む」「戻る」の２つの命令をシステムに伝えることができる。「進む」命令が得られた際、ロボットは目的地への経路を障害物を回避しながら進み、結果としてユーザは目的地まで導かれる形となる。
自律移動の準備には環境地図や経路を用意する必要があり、その場ですぐに用意することは困難です。 しかし、自律移動ロボットの研究者として、いつでもどこでもデモを披露したい。 このデモは自律移動の準備をできるだけ簡単にし、オフィスの1室程度環境の自律移動を5分以内に準備し、走行するデモです。 手順は1.手動でロボットを走行して環境地図を作成、 2. 1で出来た環境地図と走行軌跡を参考にGUIで経路を編集、3. 自律走行、です。 環境地図には複数スキャンから得られるスキャン点の観測確率にもとづく尤度場を用意することで、移動物などにロバストな自己位置推定を実現します。 経路はGUIで編集簡単に編集でき、手動で走行した際の軌跡を参考にすることで簡単に作成可能です。 自律走行時には環境地図とレーザスキャナのデータのマッチングにより位置を推定し、指示された経路上を走行します。
ロボットは障害物をよけながら移動します。また、赤い服を着た「鬼」が後ろから近づくと速度を上げます。外界センサとして測域センサとwebカメラを使いました。測域センサで周囲の物体までの距離を測りポテンシャル法により経路を決定します。またwebカメラでロボット後方の画像を取得し、鬼までの大まかな距離から速度を決定します。自分で書いたプログラムはわずか300行足らずという作業量の少なさですが、割にきちんと動作します。ロボットと遊べるロボットが好きな人にぴったりのプログラムです。