筑波大学 知能ロボット研究室

動きのモデル化が困難なエアークッションビークルを前進・右折・左折の3つの単位動作で制御し、目標の位置・姿勢に到達させる。全方位カメラを搭載し、途中にある障害物を回避する動作経路を計画しながら行動している。

4足歩行ロボットドニーのデモ。 10～20cmの段差を自律的に検知して乗り越える。

山彦にH型のツールを前方にとりつけて椅子を保持できるようにしている。あらかじめ決められた位置と違う場所にある椅子を元の場所に戻すというデモ。

超音波を利用した、ロボットの追従実験。後方のロボットは、前方のロボットに取り付けた超音波トランスポンダの位置を計測し、距離と角度を算出して追従走行する。

前方に赤外線距離センサを搭載した山彦けんた。未知環境の中で赤外線距離センサの情報を頼りに障害物を回避しつつ、目標地点に到達する。

蛍光灯をランドマークとして利用し、ロボットが自己位置推定をしながら廊下を走行する。

ラグビーボール型の車輪を持つ、一輪型ロボットのデモ。直線走行や、柱を周回する映像が収録されている。

全方向移動車椅子を操作するとき、タッチパネルとジョイスティックでは どちらの方が使いやすいのかについての評価をした。 これは右のようなタッチパネルで操作した時の映像。タッチパネルには車椅子に取り付けた全方位カメラから撮られた映像が映し出され、画面上で押された場所まで車椅子が移動するというインターフェースを開発した。