追従対象の腰部分に取り付けられた超音波トランスポンダの位置を移動ロボットに搭載された3つの超音波センサを用いた三角測量によって推定することで、超音波センサのみで人間追従を実現した。超音波センサは本研究室で過去に開発された超音波センサドライバ『HiSonic』とUSBモジュール内蔵マイコンPIC18F4550を使用して開発したものを使用した。
予め環境の障害物の地図と出発・目標地点を与えるだけで、自動的にコンフィグレーション空間や最短経路を計算し、ロボットが自律的に移動するシステムを構築した。 障害物の端点と思われる点を環境のポイントクラウドデータから手動で作成し、その障害物のデータから2次元のコンフィグレーション空間を生成する。最短経路の探索としてグラフ理論のVisibility GraphやTangential Graphを利用した。ナビゲーションは算出した直線に追従する手法を取っている。