2019年度 情報科学類 ソフトウェアサイエンス実験B

移動ロボットの行動プログラミング
最終課題2

課題 「エレベータを監視せよ」

1. 総合B棟10階のエレベータシャフト外周の、TAが指定する位置から走行を開始する
2. エレベータを発見したら、都合のよい位置で停止する
3. 発見したエレベータを監視し、扉が開いたことを（音声や動作で）周囲に伝える

余力があれば、2台のエレベータ、および荷物用エレベータも同時に監視できるとなおよい。

環境

• 総合B棟10階のエレベータシャフト周辺(Fig. 1)

条件

• エレベータ周辺では、利用者の邪魔にならないように注意する
• スタート位置はエレベータシャフトの壁から1m以内の距離とする
• スタート位置はTAが指定する (ただし姿勢は自由に決めてよい)
• ロボットに予め地図を持たせてよい

注意

• エレベータ周辺には反射テープが貼り付けてあるため、URGセンサの位置が反射テープより高いロボットを使用すること
• エレベータは多くの人が利用しているので迷惑にならないように注意すること

ヒント(違う考え方で作ってもよい)

• 壁がちょうどよい幅で凹んでいる場所を見つければ、エレベータを見つけられる