2019年度 情報科学類 ソフトウェアサイエンス実験B
課題 「Hansel und Gretel」
- プログラムが起動するとフリー状態(Spur_freeコマンド)になる
- フリー状態で、TAがロボットを手で押して移動する
- 元の場所へ20cm以内の精度で、自律的に戻る(最短経路でも、来た道をたどってもよい)
環境
- 総合B棟10階ホール全体(エレベータホールは含まない)
条件
- スタート位置・姿勢はTAが指定する
- ロボットを手で動かす経路は、常に周囲2.5m以内にURGセンサで見える物があるとしてよい
- 課題のプログラムを実行中は、環境は変化しないものとする（近くを人が通っていない状態としてよい）
- ロボットに予め地図を持たせてはならない
ヒント(違う考え方で作ってもよい)
- フリー状態でもロボットのオドメトリは計算され続け、コマンドで取得できる
- オドメトリはずれるので、URGのデータをうまく使って補正する