2019年度 情報科学類 ソフトウェアサイエンス実験B

移動ロボットの行動プログラミング
第1回 ロボット開発環境のセットアップ

更新履歴

開発環境のセットアップ手順

$から始まっている行は、Terminalに以下のコマンドを入力する、という意味です。

別のLinuxディストリビューションを使いたいという場合は、Linux環境のセットアップ後、開発環境のセットアップまで進んで下さい。私物のLinuxマシンやMacOS X以降のマシンで行ってもかまいません。

USBからインストーラを起動

  1. セットアップ用USBを配布したPCに接続し、電源を入れる
  2. Thinkpadと表示されたらすぐに、青色のThinkVantageボタンを押す
  3. Startup Interrupt Menuと表示されたら、F12(Choose a Temporary Startup Device)を押す
  4. Boot Menuが表示されたら、USBディスクを選択してEnter
  5. 起動するまで待つ

インストール

  1. 左の一覧から一番下の“日本語”を選択し、Ubuntu GNOMEをインストールを押す
  2. インストール中にアップデートをダウンロードするにはチェックをせず、サードパティ―のソフトウェアをインストールするにチェックして"続ける"を選択
  3. wi-fiネットワークに今すぐには接続しないにチェックして"続ける"を押す
  4. ディスクを削除してUbuntu GNOMEをインストールにチェックして"インストール"を押す

インストール2

  1. インストール中、「どこに住んでいますか」はデフォルトのTokyoのまま、"続ける"を押す
  2. キーボードレイアウトが、左が日本語、右も日本語が選択されていることを確認し、"続ける"を押す
  3. 「あなたの情報を入力してください」には、苗字をローマ字小文字で打つ。（コンピュータの名前とユーザー名が勝手に入力される）
    パスワードの入力と確認に、自分のパスワードを記入
    自動的にログインするのチェック外す
    ログイン時にパスワードを要求するにチェック
    ホームフォルダを暗号化するのチェックは外す
    "続ける"ボタンを押す
  4. インストールが完了すると、今すぐ再起動するというボタンが現れる。このボタンを押す。
  5. 画面に文字が表示されなくなったら、USBを抜く。時間が少ししかないので注意

ネットワーク接続

  1. ログインする
  2. 右上のネットワークアイコン（パソコンが二台重なってるようなアイコン）をクリックし、utwlan-xを選択
  3. Username:に学生証裏の13桁の番号を入力し、
    Password:に統一認証のパスワードを入力
    その他の部分はそのままにしていじらずにconnectを押す。
  4. 証明書の警告画面が出るので、Ignoreを選択

カーネルのダウングレード(ubuntu16.04)

  1. 以下のコマンドを実行 
    # sudo apt-get install linux-image-4.4.0-71-generic
# sudo apt-get install linux-headers-4.4.0-71-generic
# sudo apt-get install linux-image-extra-4.4.0-71-generic
  2. apt-getが正常に終わったらPCを再起動して、grubのOS選択画面が出るのを待つ。 OS選択画面で、“Advanced options for Ubuntu”を選択する。 次の画面で、“Ubuntu, with Linux 4.4.0-71-generic”を選しと、Kernel 4.4.0で起する。
  3. /etc/default/grubを以下のように変更する(オプション) 
    GRUB_DEFAULT=0を
GRUB_DEFAULT="Ubuntu, with Linux 4.4.0-71-generic"に変更
    実行する 
     $ sudo update-grip

開発環境のセットアップ

  1. 左上の"アクティビティ"と書いてある部分にマウスカーソルを持って行くと画面が変わるので、"検索ワードを入力"のところにtermと入力してEnter
  2. 以下のコマンドを実行 
    $sudo apt-get update
>[sudo] password for [ﾕｰｻﾞ名]:ここにパスワードを入力
エンターを押す。

$sudo apt-get install build-essential
>[Y/n]?の後にyと打ってエンター

sudo apt-get install automake libtool
>[Y/n]?の後にyと打ってエンター

sudo apt-get install git
>[Y/n]?の後にyと打ってエンター
  3. 以下のコマンドを実行 
    $ mkdir Platform
$ cd Platform/
$ git clone http://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/platform/repos/yp-spur.git
$ cd yp-spur
$ ./configure
$ make
$ sudo make install
$ cd ..
$ git clone http://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/platform/repos/yp-robot-params.git
$ cd yp-robot-params
$ ./configure
$ sudo make install
$ cd ..
$ git clone http://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/platform/repos/libscip2awd.git
$ cd libscip2awd
$ autoreconf -i -f
$ ./configure
$ make
$ sudo make install
$ cd ..
  4. MacOSで作業する場合、上記の作業の前に、git, gccなどのコンパイル環境をインストールしておく必要があります.

ロボットの接続テスト

ロボットが動くので、周辺に2m程度の空間が確保できる場所で実行すること

  1. 以下のコマンドを実行 
    $ sudo ypspur-coordinator -p ~/Platform/yp-robot-params/robot-params/[ロボットのパラメータファイル] -d /dev/ttyACM0

    ※/dev/ttyACM0でダメなら、/dev/ttyACM1で試してみる。

  2. 別のターミナル(またはターミナルのタブ)を開いて以下のコマンドを実行(Ctrl+Shift+n、またはCtrl+Shift+t) 
    $ cd yp-spur/samples/
$ ./run-test

ロボットのパラメータファイル

パラメータファイルはロボット毎に以下のものを使用して下さい。違うパラメータを指定すると暴走します。

　　　　
beego-IMK
beego.param
　　　
Speego-OOK
speego.param
Speego-SEK
speego.param
　　　
Speego-HTT
speego.param

アップグレード

アップグレードには時間がかかる場合もあるので、自宅等で行ってもOKです

  1. $ sudo apt-get upgrade

その他の準備(任意)

アクティビティ(左上にマウスカーソルを持って行くと現れる)画面内に、テキストエディタやターミナルなどのアプリケーションが入っています。よく使う物は、ドラッグアンドドロップで、アクティビティ画面左側のランチャに追加しておくと便利です。

課題

今回は課題はありません。進めたい人は、来週以降の内容を行ってもかまいません。

YP-Spurのアップデート

以下のコマンドで、アップデートができます。

$ cd ~/Platform/yp-spur
$ git reset --hard
$ git pull
$ make clean
$ make
$ sudo make install

ロボット側のファームウェアの書き換えが必要な場合もあるので注意して下さい。

YP-Spurの入れ替え

ロボ研のリポジトリのバージョンではUbuntu16.04での動作が確約されていない。よって~/Platform内のyp-spurディレクトリを削除し、チェックアウトコマンドで動作確認済みのバージョン指定してYP-Spurを取得。

$ sudo apt-get install cmake cmake-qt-gui cmake-curses-gui
$ cd ~/Platform/
$ rm -rf yp-spur
$ git clone https://github.com/openspur/yp-spur
$ cd yp-spur/
$ git checkout -b f285c515f809ecb6f6ecd3be9ae8b9cb26320d46
$ mkdir build && cd build
$ cmake ..
$ make
$ sudo make install