坪内　孝司
 筑波大学　大学院システム情報工学研究科
知能機能システム専攻



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学術雑誌掲載論文 [2006-2011]
  1. M.Sekikawa, N.Inaba, T.Tsubouchi, and K.Aihara, : "Novel bifurcation structure generated in piecewise-linear three-LC resonant circuit and its Lyapunov analysis," Physica D, 241 (14) (2012) 1169-1178.
  2. E.Magid, T.Tsubouchi, E.Koyanagi, T.Yoshida and S.Tadokoro : "Controlled Balance Losing in Random Step Environment for Path Planning of a Teleoperated Crawler-Type Vehicle," Journal of Field Robotics, vol.28, issue 6, pp.932-949, 2011.
  3. E.Magid, T.Tsubouchi, E.Koyanagi, and T.Yoshida : "Buillding a Search Tree for a Pilot System of a Rescue Search Robot in a Discretized Random Step Environment," Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.23, No.4, pp.567-581, 2011.
  4. 坪根, 稲葉, 坪内, 吉永 :「極めて簡素な区分定数強制発振器に見られる同期現象」, 電子情報通信学会誌A, vol.J93-A, no.5, pp.375-383, 2010.
  5. Y.Morales, A.Carballo, E.Takeuchi, A.Aburadani and T.Tsubouchi : "Autonomous robot navigation in outdoor cluttered pedestrian walkways," Journal of Field Robotics, vol.26, issue 8, pp.609-635, 2009.
  6. K. Yamazaki, M. Tomono and T. Tsubouchi : "Pose Planning for a Mobile Manipulator Based on Joint Motions for Posture Adjustment to End-Effector Error," Advanced Robotics, vol.22, no.4, pp.411-431, 2008.
  7. 平岡, 藤原, 星野, 西尾, 下田, 北野, 坪内 :「埋設配管内観察システムの開発」, 非破壊検査, vol.57, no.7, pp.311-315, 2008.
  8. 西尾, 土井, 坪内, 神徳 :「ロボット位置情報表現の標準化」, 電子情報通信学会誌, vol.91, no.5, pp.374-379, 2008.
  9. K.Yamazaki, T.Tsubouchi and M.Tomono : "Furniture Model Creation Through Direct Teaching to a Mobile Robot," Journal of Robotics and Mechatronics, vol.20, no.2, pp.213-220, 2008.
  10. 竹内, 坪内:「移動ロボット用作業用効果器の自動交換の実現」,日本機械学会論文誌 C, vol.73, no.736, pp.3220-3227, 2007.
  11. M.Sekikawa, N.Inaba, T.Yoshinaga and T.Tsubouchi : "Bifurcation Structure of Successive Torus Doubling," Physics Letters A, no.348, pp.187-194, 2006.
  12. Y.Weerakamhaeng, T.Tsubouchi, M.Kurisu and S.Sarata : "A Semi-Optimal Path Generation Scheme for Frame Articulated Steering Type Vehicle," Advanced Robotics, vol.20, no.8, pp.867-896, 2006.
国際会議（査読あり） [2006-2011]
  1. E.Magid, T.Tsubouchi : "Towards a Supporting Pilot Sytem for Rescue Robot Teleoperation," XII Int. Scientific and Practical Conf., vol.2, pp.76-78, 2011.
  2. E.Magid, T.Tsubouchi : "Static Balance for Rescue Robot Navigation: Discretizing Rotational Motion within Random Step Environment," Lecture Notes in Artificial Intelligence, vol.6472, Int. Conf. on Simulation, Modeling, and Programming for Autonomous Robot (SIMPAR-2010), pp.423-435, 2010.
  3. E.Magid, T.Tsubouchi, E.Koyanagi and T.Yoshida : "Static Balance for Rescue Robot Navigation : Losing Balance on Purpose within Random Step Environment," Proc. of IEEE Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp.349-356, 2010.
  4. J.Okumura, T.Takei and T.Tsubouchi : "Navigation in Indoor Environment by an Autonomous Unicycle Robot with Wide-Type Wheel," Proc. of IEEE Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp.154-159, 2010.
  5. T.Tsubouchi and S.Yuta : "Navigation Technologies for an Autonomous Mobile Robot," The 27th Sensor Symposium on Sensors, Micromachines and Applied Systems, B3-1, 2010.
  6. D.Kubota, T.Tsubouchi and T.Yoshida : "A Trial Report for Display of Pseud-Overlooking View for a Tele-operated Mobile Robot," The 5th Int. Conf. on Advanced Mechatronics (ICAM2010), 1C1-3, 2010.
  7. M.Namiki, T.Tsubouchi, S.Sarata and E.Koyanagi : "Stereo Vision Based Rocks Sliding Operation with One Finger End-effector," The 5th Int. Conf. on Advanced Mechatronics (ICAM2010), 2D1-3, 2010.
  8. E.Magid and T.Tsubouchi : "Static Balance for Rescue Robot Navigation: Translation Motion Discretization Issue within Random Step Environment," Proc. of 7th Int. Conf. on Informatics in Control, Automation and Robotics (ICINCO2010), pp. 415-422, 2010.
  9. Y.Sawada and T.Tsubouchi : "Autonomous Re-alignment of Multiple Table Robots," Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp.1098-1099, 2010.
  10. J.Okumura, T.Takei and T.Tsubouchi : "Path Tracking of an Unicycle Robot with a Wide-Type Wheel aimed for Navigation," The 11th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, NF-003786, 2010.
  11. T.Takei, M.Tsuruta, J.Okumura, T.Nakabayashi and T.Tsubouchi : "Stabilized Motion of a Small Sized Bike Robot only by Steering Control," The 11th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, NF-003751, 2010.
  12. Y.Morales, T.Tsubouchi and S.Yuta : "Vehicle 3D Localization in Mountainous Woodland Environments," Proc. of IEEE Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp.3588-3594, 2009.
  13. E.Magid, K.Ozawa, T.Tsubouchi, E.Koyanagi, and T.Yoshida : "Rescue Robot Navigation : Static Stability Estimation in Random Step Environment," Proc. of Int. Conf. on SIMULATION, MODELING and PROGRAMMING for AUTONOMOUS ROBOTS (SIMPAR 2008) , pp.305-316, 2008.
  14. Y.Morales, E.Takeuchi, A.Carballo, W.Tokunaga, H.Kuniyoshi, A.Aburadani, A.Hirosawa, Y.Nagasaka, Y.Suzuki and T.Tsubouchi : "1Km Autonomous Robot Navigation on Outdoor Pedestrian Paths “Running The Tsukuba Challenge 2007”," Proc. of IEEE Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp.219-225, 2008.
  15. E.Takeuchi and T.Tsubouchi : "Multi Sensor Map Building based on Sparse Linear Equations Solver," Proc. of IEEE Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp.2511-2518, 2008.
  16. J.H.Lee, K.Abe, T.Tsubouchi, R.Ichinose, Y.Hosoda and K.Ohba : "Collision-Free Navigation Based on People Tracking Algorithm with Biped Walking Model," Proc. of IEEE Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp.2983-2989, 2008.
  17. Y.Morales, E.Takeuchi and T.Tsubouchi : "Vehicle Localization in Outdoor Woodland Environments with sensor fault detection," Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp.449-454, 2008.
  18. K.Yamazaki, T.Tsubouchi and M.Tomono : "Modeling and Motion Planning for Handling Furniture by a Mobile Manipulator," Proc. of the 2007 IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp.1926-1931, 2007.
  19. Y.Morales and T.Tsubouchi : "GPS Moving Performance on Open Sky and Forested Paths," Proc. of the 2007 IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp.3180-3185, 2007.
  20. Y.Morales and T.Tsubouchi : "DGPS, RTK-GPS and StarFire DGPS Performance Under Tree Shading Environments," Proc. of IEEE Int. Conf. on Integration Technology, pp.519-524, 2007.
  21. S.Sarata, N.Koyachi, T.Tsubouchi, H.Osumi, M.Kurisu and K.Sugawara : "Development of Autonomous System for Loading Operation by Wheel Loader," 23rd Int. Symposium on Automation and Robotics in Construction, pp.466-471, 2006.
  22. K.Tadano, T.Tsubouchi, M.Kurisu and S.Sarata: "Massive Rock Handling by a Breaker -Graspless Manipulation and Object Recognition-," 23rd Int. Symposium on Automation and Robotics in Construction, pp.487-492, 2006.
  23. Y.Weerakamhaeng, T.Tsubouchi, M.Kurisu and S.Sarata : "Parametric Path Planning For A Car-like Robot Using CC Steers," Int. Conf. on Intelligent Autonomous Systmes-9, pp.613-621, 2006.
  24. K.Yamazaki, M.Tomono, T.Tsubouchi and S.Yuta : "A Grasp Planning for Picking up an Unknown Object for a Mobile Manipulator," Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp.2143-2149, 2006.
  25. E.Takeuchi and T.Tsubouchi : "Portable Effector Docking Mechanism for a Service Mobile Robot and Its Positioning," Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp.3380-3386, 2006.
  26. K.Yamazaki, M.Tomono, T.Tsubouchi and S.Yuta : "Motion Planning for a Mobile Manipulator Based on Joint Motions for Error Recovery," Proc. of IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp.7-12, 2006.
  27. J.H.Lee, T.Tsubouchi, K.Yamamoto and S.Egawa : "People Tracking Using a Robot in Motion with Laser Range Finder," Proc. of IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp.2936-2942, 2006.
  28. E.Takeuchi and T.Tsubouchi : "A 3-D Scan Matching using Improved 3-D Normal Distributions Transform for Mobile Robotic Mapping," Proc. of IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp.3068-3073, 2006.
  29. K.Yamazaki, M.Tomono and T.Tsubouchi : "Motion Planning for a Mobile Manipulator with Several Grasping Postures," Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Biomimetics, pp.1077-1082, 2006.
  30. E.Takeuchi and T.Tsubouchi : "Sensory Data Processing Middlewares for Service Mobile Robot Applications," SICE-ICASE Int. Joint Conf. 2006, pp.1201-1206, 2006.
口頭発表 [2006-2012]
  1. 木村, 田所, 横島, 山本, 坪内：「屋外組2011における移動ロボットによるエレベータの乗降ナビゲーション」, ロボティクス･メカトロニクス講演会'12, 1A1-G09, (CD-ROM), 2012.
  2. 田所, 川本, 谷垣, 木村, 坪内：「『屋外組2011』における狭路走行アプローチ」, ロボティクス･メカトロニクス講演会'12, 1A2-F08, (CD-ROM), 2012.
  3. 川本, 坪内, 皿田：「ステレオビジョンとMR技術を用いた遠隔操作建機の操作性向上を目指したインターフェースの構築」, ロボティクス･メカトロニクス講演会'12, 1A2-G05, (CD-ROM), 2012.
  4. 市川, 竹囲, 鳥毛, 皿田, 坪内：「ホイールローダ型移動ロボットの開発準備 -位置情報の取得と駆動システムの構築-」, ロボティクス･メカトロニクス講演会'12, 1A2-H10, (CD-ROM), 2012.
  5. 原, 坪内, 油田：「教示再生による自律走行のためのROS stacks を活用した地図と経路の獲得」, ロボティクス･メカトロニクス講演会'12, 2A1-L09, (CD-ROM), 2012.
  6. 水野, 坪内：「watershed法による画像領域分割とヒストグラム間距離を利用した路面領域の推定」, ロボティクス･メカトロニクス講演会'12, 2P1-J10, (CD-ROM), 2012.
  7. 清水, 竹囲, 坪内：「微小面積で接地する一輪車型ロボットの旋回運動に関する考察」, 第12回 SICE システムインテグレーション部門講演会(SI2011), 1M3-4 (CD-ROM), 2011.
  8. 原, 坪内, 油田：「ROSプラットフォームを用いた屋外自律移動ロボットの開発」, 第12回 SICE システムインテグレーション部門講演会(SI2011), 1O4-6 (CD-ROM), 2011.
  9. 中林, 森田, 横田, 浅野, 竹囲, 奥村, 坪内：「移動ロボットサブロー in つくばチャレンジ2011」, 第12回 SICE システムインテグレーション部門講演会(SI2011), 2O2-2 (CD-ROM), 2011.
  10. 近藤, 塩沢, 望月, 坪内, 浅野, 松本, 富村, 中西, 望月, 千葉, 佐々木, 速水：「ICPを応用した傾斜地三次元立木マップの構築」, 第12回 SICE システムインテグレーション部門講演会(SI2011), 3B3-6 (CD-ROM), 2011.
  11. 田所, 木村, 清水, 谷垣, 佐藤, 横島, 川本, 水野, 山本, 阪東, 坪内：「つくばチャレンジ2011における筑波大学知能ロボット研究室『屋外組』の取り組み」, 第12回 SICE システムインテグレーション部門講演会(SI2011), 3O1-4 (CD-ROM), 2011.
  12. 木村, 田所, 山本, 水野, 木下, 坪内：「屋外環境におけるポテンシャル法に基づく経路計画」, 第12回 SICE システムインテグレーション部門講演会(SI2011), 3O1-5 (CD-ROM), 2011.
  13. 川本, 田所, 識名, 坪内：「屋外自律移動ロボットにおけるリアルタイムセンサデータと内部状態の可視化」, 第12回 SICE システムインテグレーション部門講演会(SI2011), 3O1-6 (CD-ROM), 2011.
  14. 坪内, 皿田：「採石場における小割作業などの自動化に向けた取り組み」, 第29回日本ロボット学会学術講演会, 2E2-5 (CD-ROM), 2011.
  15. 川部, 坪内, 皿田：「動画像処理による鉱山小割室における小割対象岩石詰まりの検出」, ロボティクス･メカトロニクス講演会'11, 1A1-C05, (CD-ROM), 2011.
  16. 田所, 森川, 坪内：「ステレオビジョンによる屋外を移動するロボットからの移動物体検出」, ロボティクス･メカトロニクス講演会'11, 1P1-M09, (CD-ROM), 2011.
  17. 岡田, 坪内, 細田, 一野瀬, 原：「単眼カメラを用いた走行路面の直線的模様検出による移動ロボットの位置姿勢推定」, ロボティクス･メカトロニクス講演会'11, 2A1-M10, (CD-ROM), 2011.
  18. 森川, 坪内：「画像処理による路面の白線検出を用いた屋外自律移動ロボットの自己位置推定」, 自動車技術会2011年春季大会学術講演会前刷集, No.58-11-277, 2011
  19. 中林, 竹囲, 坪内, 奥村 :「屋内廊下環境における小型バイクロボットの自律走行」, 第16回 ロボティクスシンポジア予稿集, pp.544-550, 2011
  20. 坪内, 森川, I.Anusorn, 岡田, 椎名, 阪東, 木下, 識名, 清水, 谷垣, 木村, 田所：「つくばチャレンジ2010 おける筑波大学知能ロボット研究室『屋外組』の取組み」, 第11回 SICE システムインテグレーション部門講演会(SI2010), 3A2-3 (CD-ROM), 2010
  21. 竹囲, 奥村, 坪内, 清水：「大きな円弧形状の車輪幅をもつ一輪型移動ロボットによる屋内ナビゲーション実験」, 第28回日本ロボット学会学術講演会, 2Q2-7 (CD-ROM), 2010
  22. 近藤, 塩沢, 望月, 坪内, 富村, 望月, 佐々木, 速水：「ICPを応用した森林内立木群の三次元マップの構築」, 第28回日本ロボット学会学術講演会, 3I3-8 (CD-ROM), 2010
  23. E.Magid and T.Tsubouchi："Defining a Search Tree for Rescue Robot Navigation in Random Step Environment: Translation Step," ロボティクス･メカトロニクス講演会'10, 1A1-B23,(CD-ROM), 2010.
  24. 近藤, 塩沢, 坪内, 富村, 望月, 佐々木, 速水：「測域センサを用いた森林内立木群の三次元マップの構築」, ロボティクス･メカトロニクス講演会'10, 1A1-D16,(CD-ROM), 2010.
  25. 岡田, 坪内：「天井目地模様などを用いた移動ロボットの屋内自己位置推定」, ロボティクス･メカトロニクス講演会'10, 1A2-E12,(CD-ROM), 2010.
  26. 中林, 竹囲, 坪内, 鶴田：「測域センサを用いたバイク型小型二輪ロボットの屋内自律走行」, ロボティクス･メカトロニクス講演会'10, 2P1-E22,(CD-ROM), 2010.
  27. 竹囲, 奥村, 坪内：「大きな円弧形状の車輪を有する一輪型自律移動ロボットの開発」, ロボティクス･メカトロニクス講演会'10, 2P1-F13,(CD-ROM), 2010.
  28. 森川, 坪内：「ステレオビジョンを使ったロボットによる屋外自律移動に関する研究」, ロボティクス･メカトロニクス講演会'10, 2P1-G03,(CD-ROM), 2010.
  29. 稲葉, 吉永, 藤本, 坪内, 遠藤：「あるSlow-Fast系にみられる混合モード振動の崩壊」, 電子情報通信学会技術研究報告(NLP2009-165), pp.43-46, 2010
  30. 坪内：「屋外の公道における移動ロボット走行実証実験　-つくばチャレンジの試み-」, 電子情報通信学会総合大会（招待講演）, DP-1-1, (CD-ROM), 2010
  31. 坪根, 稲葉, 坪内, 吉永：「極めて簡素な区分定数強制発振器にみられる同期現象」, 電子情報通信学技術研究報告(NLP2009-167) Vol.109, No.458, pp.53-58, 2010
  32. 原, 坪内, 油田 :「法線方向の拘束を利用したスキャンマッチングと尤度分布決定による確率的自己位置推定」, 第15回 ロボティクスシンポジア予稿集, pp.270-275, 2010
  33. 土井, 青木, 広瀬, 鈴森, 坪内：「水圧・空気圧駆動の先進的探索機材群の開発 -第3 報：3ヵ年の研究成果の総括-」, 第10回 SICE システムインテグレーション部門講演会(SI2009), 2M1-4 (CD-ROM), 2009
  34. 桑野, 坪内, 土井：「狭隘空間探査のための小型棒状ステレオカメラシステムの開発」, 第10回 SICE システムインテグレーション部門講演会(SI2009), 2M2-5 (CD-ROM), 2009
  35. 森川, A.Chand, 木下, 坪内：「つくばチャレンジ2009 における『屋外組』のビジョンアプローチ」, 第10回 SICE システムインテグレーション部門講演会(SI2009), 3B2-4 (CD-ROM), 2009
  36. 坪内, 森川, 澤田, A.Chand, 阪東, 岡田, 椎名, 腰原, 識名, 木下, Y.Morales：「つくばチャレンジ2009 における筑波大学知能ロボット研究室『屋外組』の取組み」, 第10回 SICE システムインテグレーション部門講演会(SI2009), 3B2-6 (CD-ROM), 2009
  37. 澤田, 坪内：「会議室机型ロボットによる複数台自動整列のための動作計画」, 第27回日本ロボット学会学術講演会（横浜）, 1Q1-01 (CD-ROM), 2009
  38. 桒野, 坪内：「狭隘空間探査のための小型左右完全同期ステレオカメラシステムの開発」, 第27回日本ロボット学会学術講演会（横浜）, 1G2-06 (CD-ROM), 2009
  39. 原, 坪内, 油田：「スキャン点群の接線方向に基づく尤度分布決定モデルを用いた確率的スキャンマッチングによる自己位置推定」, 第27回日本ロボット学会学術講演会（横浜）, 1F3-03 (CD-ROM), 2009
  40. 並木, 坪内, 皿田, 小柳：「小割作業の自動化のための実験室環境における岩石の認識と操作」, 第27回日本ロボット学会学術講演会（横浜）, 2R1-01 (CD-ROM), 2009
  41. 小澤, 坪内：「測域センサを用いた自律移動ロボットによる障害物回避走行」,ロボティクス･メカトロニクス講演会'09,1A2-G21,(CD-ROM), 2009.
  42. 原, 坪内, 油田：「スキャンマッチングを用いた自己位置推定におけるスキャン点群の形状に基づく尤度分布決定法」, ロボティクス･メカトロニクス講演会'09, 1A1-D14,(CD-ROM), 2009.
  43. 坪内, Y.Morales, A.Carballo, 原, 油谷, 城吉, 廣澤, 鈴木, 　K.Mehrez, 山口, 澤田, 森川 :「つくばチャレンジ2008における筑波大学知能ロボット研究室『屋外組』の取組み」, 第9回 SICE システムインテグレーション部門講演会(SI2008), 1I4-6, (CD-ROM), 2008.
  44. 土井, 青木, 橋本, 藤田, 広瀬, 鈴森, 坪内 :「水圧・空圧駆動の先端的探索機材群の開発 第２報：平成19年度の成果と実用化に向けた取り組み」, 第9回 SICE システムインテグレーション部門講演会(SI2008), 1A4-4, (CD-ROM), 2008.
  45. 並木, 坪内, 皿田 :「ブレーカによる切羽における小割作業の作業分析」, 資源・素材 2008（仙台）講演資料集, pp.47-50, 2008.
  46. 並木, 坪内, 皿田, 小柳 :「ブレーカによる大塊岩石の小割作業自動化のための作業分析」, 第11回建設ロボットシンポジウム論文集, pp.305-314, 2008.
  47. 城吉, 坪内 :「主従分離型床拭き掃除システムの開発」, 日本ロボット学会 第26回 学術講演会予稿集, 3D3-04, (CD-ROM), 2008.
  48. 竹内, 坪内 :「異種複数センサに対応した移動ロボット用ナビゲーションソフトウェアの公開」, ロボティクス・メカトロニクス講演会 '08, 1P1-E22, (CD-ROM), 2008.
  49. 澤田, 坪内 :「会議室机型移動ロボットの環境設置カメラを用いた自動位置検出」, ロボティクス・メカトロニクス講演会 '08, 2A1-F22, (CD-ROM), 2008.
  50. 林, 坪内, 土井 :「狭い空間内を立体視可能なステレオ棒カメラシステムの開発」, ロボティクス・メカトロニクス講演会 '08, 2P1-A03, (CD-ROM), 2008.
  51. Y.Morales, 坪内 :「Vehicle Localization on Outdoor Woodland Environments」, ロボティクス・メカトロニクス講演会 '08, 2P2-C11, (CD-ROM), 2008.
  52. 油谷, 徳永, 竹内, Y.Morales, 坪内 :「落ち葉の多い路面における測域センサ情報に基づく障害物回避」, ロボティクス・メカトロニクス講演会 '08, 2P2-D20, (CD-ROM), 2008.
  53. 西尾, 土井, 坪内, 神徳, 水川 :「ロボット用位置情報インタフェースの標準化」, 第13回 ロボティクスシンポジア予稿集, pp.51-58, 2008
  54. 竹内, 坪内 :「疎行列連立方程式解法に基づく複数外界センサを用いた地図生成」, 第13回 ロボティクスシンポジア予稿集, pp.166-173, 2008
  55. 海野, 竹囲, 坪内 :「二輪バイクの三次元動力学シミュレータの開発 -タイヤの厚みと簡単な摩擦モデルを含んだシミュレーション-」, 第13回 ロボティクスシンポジア予稿集, pp.482-489, 2008
  56. 土井, 矢野, 鈴森, 坪内, 広瀬:「水圧・空圧駆動の先端的探索機材群の開発 -第１報：研究概要とこれまでの成果-」, 第8回 SICE システムインテグレーション部門講演会(SI2007), 2D2-2, (CD-ROM), 2007.
  57. 林, 坪内, 土井:「瓦礫内探索用小型ステレオカメラシステムの開発」, 第8回 SICE システムインテグレーション部門講演会(SI2007), 2D2-3, (CD-ROM), 2007.
  58. 徳永, Y. Morales, 坪内:「広角カメラ画像を用いた屋外ロボットナビゲーションのためのDGPS測位値弁別」, 第8回 SICE システムインテグレーション部門講演会(SI2007), 2F1-5, (CD-ROM), 2007.
  59. 坪内, Y. Morales, 徳永, 竹内, A. Carballo, 城吉, 鈴木, 油谷, 廣澤:「筑波大学知能ロボット研究室『屋外組』における屋外走行ロボットのシステムインテグレーション」, 第8回 SICE システムインテグレーション部門講演会(SI2007), 3C3-6, (CD-ROM), 2007.
  60. 阿部, 李, 坪内, 一野瀬, 細田 :「移動ロボットに搭載された測域センサによる複数歩行人物のトラッキング 」, 第8回 SICE システムインテグレーション部門講演会(SI2007), 3K2-1, (CD-ROM), 2007.
  61. 呉, 竹内, 坪内, 小柳 :「複数台小型全方向移動ロボットによる物体運搬システム」, ロボティクス・メカトロニクス講演会 '07, 1A1-C06, (CD-ROM), 2007.
  62. 石坂, 竹内, 坪内 :「全方向移動機能を持つ会議机型ロボットによる自動整列システムの開発」, ロボティクス・メカトロニクス講演会 '07, 1A1-N06, (CD-ROM), 2007.
  63. 竹内, 坪内 :「自己位置認識機能と障害物検出機能の抽象化ミドルウェアの開発 － 移動ロボットOSの実現に向けて － 」, ロボティクス・メカトロニクス講演会 '07, 1P1-D03, (CD-ROM), 2007.
  64. 海野, 竹囲, 坪内 :「二輪車の三次元ダイナミクスシミュレーション」, ロボティクス・メカトロニクス講演会 '07, 2A1-C07, (CD-ROM), 2007.
  65. 山崎, 坪内, 友納 :「移動ロボットによる収納家具操作のためのモデル獲得」, ロボティクス・メカトロニクス講演会 '07, 2P1-G10, (CD-ROM), 2007.
  66. 林, 坪内 :「瓦礫内の形状情報を提示するレスキュー用センサシステムの開発」, ロボティクス・メカトロニクス講演会 '07, 2P1-M04, (CD-ROM), 2007.
  67. 竹内, 坪内 :「エンドユーザによるカスタマイズが可能な移動ロボットシステム」, 日本ロボット学会 第25回 学術講演会予稿集, 1O36, (CD-ROM), 2007.
  68. 竹内, 坪内 :「姿勢グラフ最適化SLAMアルゴリズムにおける近似手法の改良」, 日本ロボット学会 第25回 学術講演会予稿集, 2O24, (CD-ROM), 2007.
  69. 小畑, 山崎, 坪内 :「移動カメラによる屋内壁面のひび割れ点検の自動化」, 第13回 画像センシングシンポジウム講演論文集, IN3-02, (CD-ROM), 2007.
  70. 李, 坪内, 山本, 江川 :「衝突回避経路計画に向けた複数人物追跡手法」, 第12回 ロボティクスシンポジア予稿集, pp.284-290, 2007.
  71. 山崎, 坪内, 友納 :「移動マニピュレータへの直接的教示に基づく物体収納作業のための動作計画」, 第12回 ロボティクスシンポジア予稿集, pp.406-411, 2007.
  72. 竹内, 坪内 :「多種センサに適用可能な移動ロボット用自己位置認識・地図生成ミドルウェア」, 第12回 ロボティクスシンポジア予稿集, pp.492-497, 2007.
  73. 呉, 竹内, 坪内:「複数の全方向移動体による物体運搬システム － 速度計測による移動体間の相対位置推定 － 」, 第7回 SICE システムインテグレーション部門講演会(SI2006), 1L1-3, (CD-ROM), 2006.
  74. 下村, 坪内, 油田:「複数台移動ロボットの相対位置情報を用いた位置推定」, 第7回 SICE システムインテグレーション部門講演会(SI2006), 1N3-6, (CD-ROM), 2006.
  75. 小畑, 坪内:「自律移動ロボットによる屋内壁面のひび割れ検出システム － 画像取得とひび割れ検出の自動化 － 」, 第7回 SICE システムインテグレーション部門講演会(SI2006), 2L2-4, (CD-ROM), 2006.
  76. 松野, 坪内:「瓦礫上移動体を用いた情報収集ミッションユニットの成果」, 第7回 SICE システムインテグレーション部門講演会(SI2006), 3A1-1, (CD-ROM), 2006.
  77. 井上, 竹内, 伊能, 佐々木, 城間, 亀川, 佐藤, G.Michele, 滝田, 大野, 川嶋, 田所, 広瀬, 坪内, 松野:「HELIOS Carrier連結用受動関節アームの開発」, 第7回 SICE システムインテグレーション部門講演会(SI2006), 3A1-2, (CD-ROM), 2006.
  78. 竹内, 井上, 城間, 伊能, 亀川, 佐藤, 滝田, 大野, G.Michele, 田所, 広瀬, 坪内, 松野:「２連結クローラ車両HELIOS Carriersの走行制御システム開発」, 第7回 SICE システムインテグレーション部門講演会(SI2006), 3A1-3, (CD-ROM), 2006.
  79. J.H.Lee, T.Tsubouchi: "Redundancy Resolution of Nonholonomic Mobile Manipulator for Welding Application," 第7回 SICE システムインテグレーション部門講演会(SI2006), 3M3-3, (CD-ROM), 2006.
  80. 皿田, 小谷内, 坪内, 菅原:「ホイールローダによる積み込み作業のための擬似クロソイドを用いた経路計画」, 第7回 SICE システムインテグレーション部門講演会(SI2006), 3M3-4, (CD-ROM), 2006.
  81. 山崎, 友納, 坪内, 油田:「未知形状の小型物体を自動で拾い上げる移動マニピュレータ」, ロボティクス・メカトロニクス講演会 '06, 2P1-D24, (CD-ROM), 2006.
  82. 竹内, 坪内:「『手足』のついたパソコンをつくる － 多目的移動ロボットプラットフォームを目指した機能のモジュール化 － 」, ロボティクス・メカトロニクス講演会 '06, 1P1-C33, (CD-ROM), 2006.
  83. 山本, 柄川, 一野瀬, 李, 坪内, 細田, 油田, 玉本:「人間共生ロボット"EMIEW"の衝突回避ナビゲーション」, 日本ロボット学会 第24回 学術講演会予稿集, 1L23, (CD-ROM), 2006.
  84. 服部, 岡村, 近藤, 荒谷, 坪内, 清水, 北野:「インサーション工法用レーザー穿孔ロボットの開発」, 日本ロボット学会 第24回 学術講演会予稿集, 2G21, (CD-ROM), 2006.
  85. 山崎, 友納, 坪内, 油田:「手先姿勢誤差の修正量に基づく移動マニピュレータの姿勢評価」, 日本ロボット学会 第24回 学術講演会予稿集, 3E16, (CD-ROM), 2006.
  86. 山崎, 友納, 坪内, 油田:「複数の作業姿勢候補を持つ移動マニピュレータの動作計画」, 日本ロボット学会 第24回 学術講演会予稿集, 3E17, (CD-ROM), 2006.
  87. 竹内, 坪内 :「移動ロボットによる環境地図生成のための3次元化NDTを用いた高速3次元スキャンマッチング」, 第11回 ロボティクスシンポジア予稿集, pp.252-257, 2006.
  88. 山崎, 友納, 坪内, 油田 :「移動マニピュレータに搭載するための三次元小型物体の把持計画」, 第11回 ロボティクスシンポジア予稿集, pp.339-344, 2006.
著書
  1. ---:『ユビキタス技術　位置情報の活用と流通 （5章 5･6 「つくばチャレンジなどにおける位置情報の活用」を執筆）』 土井 他 編, オーム社, pp.125-132, 2010.
  2. ---:『機械工学便覧 （α7 情報・ソフトウェア編 1-2 オペレーティングシステム 1-2-4 リアルタイムOS を単独執筆）』 日本機械学会 編，2006.
  3. 坪内, 大隅, 米田 :『これならできるロボット創造設計』（第1,3,4章および第２部ロボット工学百科の約4/5を執筆）, 講談社, 2006.
  4. ---:『新版 ロボット工学ハンドブック（6.自律移動 総論 および 9.1 システムアーキテクチャ設計 を単独執筆）』, 日本ロボット学会編、コロナ社, 2005.
  5. 米田, 大隅, 坪内 :『ここが知りたいロボット創造設計』（第３部 ロボット工学百科 物理数学編の約2/3 を執筆）, 講談社, 2005.
  6. 金井, 他:『ビークル（計測・制御テクノロジーシリーズ13）（第7章「移動体の位置認識」を単独執筆）』, 計測自動制御学会編, コロナ社, pp.142-173, 2003.
  7. 米田, 坪内, 大隅 :『はじめてのロボット創造設計』（序章，第1章と第3部 ロボット工学百科の約1/3を単独執筆）, 講談社, 2001.
  8. --- :『エンサイクロペディア電子情報通信ハンドブック （第２群「脳と人間」のうち，2-4編の「ロボット」を分担執筆）』 オーム社，pp.99-107, 1999.
  9. 金山, 坪内　共訳:『ロボット言語　ＡＬ』 総研出版, 1984年, 220頁（S.Mjtaba, R.Goldman, "AL User's Manual Third Edition," Stanford Univ. 1982 の邦訳）.
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