坪内　孝司
 筑波大学　大学院システム情報工学研究科
知能機能システム専攻



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Publications  [-2005]
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学術雑誌掲載論文 [-2005]
  1. 山崎, 友納, 坪内, 油田:「移動ロボット搭載のカメラを用いた物体の三次元形状モデリング」, 日本ロボット学会誌，vol.23, no.7, pp.868-877, 2005.
  2. K.Ohno, T.Tsubouchi, B.Shigematsu and S.Yuta: "Differential GPS and Odometry-Based Outdoor Navigation of a Mobile Robot," Advanced Robotics, vol.18, no.6, pp.611-635, 2004.
  3. 大野, 坪内, 前山, 油田:「カラー画像を用いた歩道領域の認識と自律移動ロボットによる歩道沿い走行」,日本機械学会論文誌 C, vol.70, no.693, pp.1380-1387, 2004.
  4. M.Sekikawa, N.Inaba and T.Tsubouchi: "Chaos via Duck Solution Breakdown in a Piecewise Linear van der Pol Oscillator Driven by an Extremely Small Periodic Perturbation," Physica D, no.194, pp.227-249, 2004.
  5. N.Inaba, M.Sekikawa, T.Endo and T.Tsubouchi: "Revealing the Trick of Taming Chaos by Weak Harmonic Perturbations," International Journal of Bifurcation and Chaos, Vol.13, No.10, pp.2905-2915, 2003.
  6. Li Wen, T.Tsubouchi and S.Yuta: "Manipulative Difficulty of a Mobile Robot with Maltiple Trailers in Pushing and Towing," Advanced Robotics, vol.14, no.3, pp.169-183, 2000.
  7. Y.Ando, T.Tsubouchi and S.Yuta: "Development of Ultra Wide Angle Laser Range Sensor and Navigation of a Mobile Robot in a Corridor Environment," Journal of Robotics and Mechatronics, vol.11, no.1, pp.25-32, 1999.
  8. 皿田, 坪内, 油田:「鉱石堆積物積み込み作業におけるホイールローダの走行経路計画」, 資源・素材学会誌, vol.112, no.8, pp.531-536, 1996.
  9. Y.Ando, T.Tsubouchi and S.Yuta: "A Reactive Wall Following Algorithm and its Behavior of an Autonomous Mobile Robot with Sonarring," Journal of Robotics and Mechatronics, vol.8, no.1, pp.33-39, 1996.
  10. 登内, 坪内, 有本:「観測モデルに誤りがある場合の最適フィルタについて」, 計測自動制御学会論文誌, vol.31, no.8, pp.1168-1174, 1995.
  11. 登内, 坪内, 有本:「移動ロボットにおける空間有限性を考慮した位置推定　-内界センサ情報と作業領域に関する知識のベイズ的融合法-」, 日本ロボット学会誌, vol.12, no.5, pp.695-699, 1994.
  12. 坪内, 浪花, 有本:「平面を移動する複数の移動障害物とその速度を考慮した移動ロボットのプランニングとナビゲーション」, 日本ロボット学会誌, vol.12, no.7 pp.1029-1037, 1994.

    (英語版) T.Tsubouchi, T.Naniwa and S.Arimoto: "Planning and Navigation by a Mobile Robot in the Presence of Multiple Moving Obstacles and their Velocities," Journal of Robotics and Mechatronics, vol.8, no.1, pp.58-66, 1996.
  13. S.Iida, T.Tsubouchi and S.Yuta: "Position Identification Method for Mobile Robots Using Color Images," Advanced Robotics, vol.7, no.3, pp.261-282, 1993.
  14. 飯田, 坪内, 油田:「移動ロボットのカラー画像による自己位置同定法」, 日本ロボット学会誌, vol.8, no.6, pp.641-651, 1990.
  15. 坪内, 油田:「移動ロボット用視覚のための建物内環境地図の表現法と視野像の生成」, 日本ロボット学会誌, vol.7, no.3, pp.199-209, 1989.
  16. 坪内, 金山, 油田:「濃度勾配の方向による領域生成と最小二乗あてはめを用いた線分抽出」, 日本ロボット学会誌, vol.4, no.3, pp.220-230, 1986.
国際会議（査読あり） [-2005]
  1. S.Sarata, Y.Weerakamhaeng, A.Horiguchi and T.Tsubouchi: "V Shape Path Generation for Loading Operation by Wheel Loader," Preprints of Int. Conf. on Field and Service Robotics, pp.592-603, 2005.
  2. S.Sarata, Y.Weeramhaeng and T.Tsubouchi: "Approach Path Generation to Scooping Position for Wheel Loader," Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp.1821-1826, 2005.
  3. T.Tsubouchi, A.Tanaka, A.Ishioka, M.Tomono and S.Yuta: "A SLAM Based Teleoperation and Interface System for Indoor Environment Reconnaissance in Rescue Activities," Proc. of IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp.1096-1102, 2004.
  4. K.Yamazaki, M.Tomono, T.Tsubouchi and S.Yuta: "Object Shape Reconstruction and Pose Estimation by a Camera Mounted on a Mobile Robot," Proc. of IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp.4019-4025, 2004.
  5. K.Yamazaki, M.Tomono, T.Tsubouchi and S.Yuta: "3-D object Modeling by a Camera Equipped on a Mobile Robot," Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp.1399-1405, 2004.
  6. K.Ohno, T.Tsubouchi, B.Shigematsu and S.Yuta: "Proper use of GPS for Outdoor Navigation by an Autonomous Mobile Robot," Int. Conf. on Intelligent Autonomous Systmes-8, pp.1070-1079, 2004.
  7. K.Ohno, T.Tsubouchi, and S.Yuta: "Outdoor Map Building Based on Odometry and RTK-GPS Positioning Fusion," Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp.684-690, 2004.
  8. K.Ohno, T.Tsubouchi, B.Shigematsu and S.Yuta: "Outdoor Navigation of a Mobile Robot between Buildings Based on DGPS and Odometry Data Fusion," 2003 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp.1978-1984, 2003.
  9. K.Ohno, T.Tsubouchi, B.Shigematsu, S.Maeyama and S.Yuta: "Mobile Robot Navigation Based on DGPS and Odometry in Campus Environment," Int. Conf. on Field and Service Robotics '03, pp.189-194, 2003.
  10. S.Kang, M.Nam, T.Tsubouchi and S.Yuta: "Wheeled Blimp: Hybrid Structured Airship with Passive Wheel Mechanism for Tele-guidance Applications," 2003 IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp.3552-3557, 2003.
  11. T.Tsubouchi, T.Yamaguchi and S.Yuta: "Online Sensor-based Behavior Decision and Navigation of a Mobile Robot in Unknown Indoor Environment," Bruno Siciliano and Paolo Dario Eds., Experimental Robotics VIII (Springer Tracts in Advanced Robotics 5), pp.168-177, Springer 2003.
  12. N.Inaba, M.Sekikawa, T.Endo and T.Tsubouchi: "Trick of Suppression of Chaos by Weak Resonant Perturbations," Proc. of IEEE Int. Symp. on Circuits and Systems, vol.2, pp.522-525, 2002.
  13. Y.Weerakamhaeng, T.Tsubouchi, S.Sarata and S.Yuta: "Path Generation for Articulated Steering Type Vehicle Using Symmetrical Clothoid," Proc. of 2002 IEEE Int. Conf. on Industrial Technology, pp.187-192, 2002.
  14. T.Tsubouchi, S.Sarata, H.Osumi, and M.Kurisu: "Introduction of Yamazumi Project - Trial for Autonomous Heavy Vehicles at Construction Site," Proc. of 2002 IEEE Int. Conf. on Industrial Technology, pp. 514-518, 2002.
  15. S.Sarata, H.Osumi, G.Matsuda, Y.Hirai and T.Tsubouchi: "Motion Control for Bucket of Wheel Loader based on Shape of Pile and Resistance Force," Proc. of 18th Int. Symp. on Automation and Robotics in Construction, pp.259-264, 2001.
  16. T.Tsubouchi, H.Suzuki, E.Koyanagi and S.Yuta: "An Experimental Autonomous Bicycle and Its Stabilized Moving," Proc. of IFAC Workshop on Mobile Robotics, pp.67-72, 2001.
  17. K.Ohno, T.Tsubouchi, S.Maeyama and S.Yuta: "A Mobile Robot Campus Walkway Following with Daylight-Change-Proof Walkway Color Image Segmentation," Proc. of IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp.77-83, 2001.
  18. Li Wen, T.Tsubouchi and S. Yuta: "Manipulative Difficulty Index of a Mobile Robot with Multiple Trailers in Pushig and Towing with Imperfect Measurement," Proc. of Int. Conf. on Robotics and Automation, pp.2264-2269, 2000.
  19. T.Tsubouchi, S.Takaki, Y.Kawaguchi and S.Yuta: "A Straight Pipe Observation from the Inside by Laser Spot Array and a TV Camera," Proc. of IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp.82-87, 2000.
  20. K.Ohno, T.Tsubouchi, S.Maeyama and S.Yuta: "Campus Walkway Following of an Autonomous Mobile Robot Based on Color Image," Proc. of IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp.1690-1695, 2000.
  21. T.Tsubouchi, Y.Ando and S.Yuta: "A Mobile Robot Navigation by Means of Range Data from Ultra Wide Angle Laser Sensor and Simple Linguistic Behavior Instructions," Peter Corke et al. Ed., Experimental Robotics VI, pp.89-97, Springer-Verlag, 1999.
  22. Li Wen, T.Tsubouchi and S.Yuta: "On a Manipulative Difficulty of a Mobile Robot with Multiple Trailers for Pushing and Towing," Proc. of Int. Conf. on Robotics and Automation, pp.13-18, 1999.
  23. S.Sarata, T.Tsubouchi and K.Satoh: "Scoop Motion Planning and Control Based on Shape of Piled Ore," Proc. of 4th Int. Symp. on Mine Mechanization and Automation, vol.B1, pp.23-26, 1997.
  24. T.Sekimoto, T.Tsubouchi and S.Yuta: "A Simple Driving Device for a Vehicle - Implementation and Evaluation -," IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp.147-154, 1997.
  25. M.Viale, T.Tsubouchi and S.Yuta: "A Practical Path and Motion Planner for a Tractor - trailer Robot," IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp.989-996, 1997.
  26. R.Nakajima, T.Tsubouchi, S.Yuta and E.Koyanagi: "A Development of a New Mechanism of an Autonomous Unicycle," IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp.906-912, 1997.
  27. H.Ishimoto, T.Tsubouchi, S.Sarata and S.Yuta: "A Practical Trajectory Following of an Articulated Steering Type Vehicle," Proc. of Int. Conf. on Field Service Robotics '97, pp.412-419, 1997.
  28. T.Tsubouchi, H.Ishimoto, S.Sarata and S.Yuta: "A Trajectory Following Control for a Miniature Wheel Loader," Proc. of Int. Symp. on Automation and Robotics in Construction, pp.699-708, 1996.
  29. T.Sekimoto, T.Tsubouchi and S.Yuta: "An Implementation of a Human Interface using a Touch Panel and Visual Images for Controlling a Vehicle," Proc. of IEEE Int. Workshop on Robot and Human Communication, pp.451-455, 1996.
  30. M.Viale, T.Tsubouchi and S.Yuta: "Towards an Onboard Path Planning for a Non-holonomic Autonomous Mobile Robot Towing a Trailer," Latin America Congress on Automatic Control, pp.935-941, 1996.
  31. M.Viale, T.Tsubouchi and S.Yuta: "Yamabico Project: Development of Experimental Robot," Latin America Congress on Automatic Control, pp.929-934, 1996.
  32. T.Tsubouchi, S.Kuramochi and S.Arimoto: "Iterated Forecast and Planning Algorithm to Steer and Drive a Mobile Robot in the Presence of Multiple Moving Objects," Proc. of IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, vol.2, pp.33-38, 1995.
  33. T.Sekimoto, T.Tsubouchi and S.Yuta: "A Remote Operation Using Visual Images and a Pointing Device for Mobile Robot Control," Proc. of 2nd Int. Conf. on Mechatronics and Machine Vision in Practice, pp.260-263, 1995.
  34. T.Tsubouchi and S.Arimoto: "Behavior of a Mobile Robot Navigated by an Iterated Forecast and Planning Scheme in the Presence of Multiple Moving Obstacles," Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp.2470-2475, 1994.
  35. Y.Tonouchi, T.Tsubouchi and S.Arimoto: "Fusion of Dead-reckoned Position with a Workspace Model for a Mobile Robot by Bayesian Inference," Proc. of IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp.1347-1354, 1994.
  36. S.Arimoto, T.Naniwa and T.Tsubouchi: "Principle of Orthogonalization for Hybrid Control of Robot Manipulators," Robotics, Mechatronics and Manufacturing Systems, pp.295-302, T.Takamori and K.Tsuchiya eds., Elsevier Science Publishers B.V., (North-Holand) 1993.
  37. T.Tsubouchi, A.Hirose and S.Arimoto: "A Navigation Scheme with Learning for a Mobile Robot among Multiple Moving Obstacles," Proc. of IEEE Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp.2234-2240, 1993.
  38. Y.Kawaguchi, Y.H.Liu, T.Tsubouchi and S.Arimoto: "An Efficient Algorithm of Path Planning for an Internal Gas Pipe Inspection Robot," Proc. of IEEE Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp.1155-1160, 1992.
  39. T.Tsubouchi, K.Hiraoka, T.Naniwa and S.Arimoto: "A Mobile Robot Navigation Scheme for an Environment with Multiple Moving Obstacles," Proc. of IEEE Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp.1791-1798, 1992.
  40. S.Arimoto, Y.H.Liu, T.Naniwa, V.Para-vega and T.Tsubouchi: "Model-based Adaptive Control for Robot Manipulators under Geometric Constraint," Proc. of the 2nd Int. Symp. on Measurement and Control in Robotics, pp.589-596, 1992.
  41. T.Tsubouchi, M.Yamazaki and K.Aoki: "A Map Service System for Mobile Robots Using a Frame System," Proc. of the 2nd Makuhari Int. Conf. on High Technology, pp.275-278, 1991.
  42. T.Tsubouchi and S.Yuta: "Matching between an Abstracted Real Image and a Generated Image from Environment Map - for the Map Assisted Mobile Robot's Vision System -," Proc. of Int. Symp. and Exposition on Robots, pp.338-351, 1988.
  43. T.Tsubouchi and S.Yuta: "The Map Assisted Mobile Robot's Vision System - an Experiment on Real Time Environment Recognition -," Proc. of IEEE Int. Workshop on Intelligent Robots and Systems, pp.659-664, 1988.
  44. T.Tsubouchi and S.Yuta: "Map Assisted Vision System of Mobile Robots for Reckoning in a Building Environment," Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp.1978-1984, 1987.
口頭発表[-2005]
  1. 李, 坪内, 山本, 柄川: 「LRFを用いた移動障害物のトラッキング 」, 第6回 SICE システムインテグレーション部門講演会 (SI2005), 2D2-3, (CD-ROM), 2005.
  2. 山崎, 友納, 坪内, 油田: 「密な三次元形状モデルに基づく小型物体の把持」, 日本ロボット学会 第23回 学術講演会予稿集, 3C17, (CD-ROM), 2005.
  3. 山崎, 友納, 坪内, 油田: 「方向付き点群を利用した幾何形状判断に基づく小型物体の把持戦略」, ロボティクス・メカトロニクス講演会 '05, 1P2-N-089, (CD-ROM), 2005.
  4. 金井, 清水, 大隅, 皿田, 坪内, 栗栖, 安達:「ホイールローダによる土砂の掬い取り制御 − バケット形状と土砂反力の関係の解析 −」, ロボティクス・メカトロニクス講演会 '05, 2A1-S-056, (CD-ROM), 2005.
  5. 竹内, 坪内, 油田:「機構の取替えにより作業の変更ができる移動ロボットシステム」, ロボティクス・メカトロニクス講演会 '05, 2P1-N-054, (CD-ROM), 2005.
  6. 田中, 坪内, 友納, 油田:「立体形状情報を収集可能な被災地下街探査ロボットの開発」, ロボティクス・メカトロニクス講演会 '05, 2P1-S-095, (CD-ROM), 2005.
  7. 竹内, 坪内, 油田:「効果器の自動交換機能を有する拡張性のある移動ロボットシステム」, 第10回ロボティクスシンポジア予稿集, pp.99-104, 2005.
  8. 岩上, 坪内, 油田, 梶原: 「全球方向を撮像するカメラシステムの開発」, 第5回 SICE システムインテグレーション部門講演会 (SI2004), 1B1-2, (CD-ROM), 2004.
  9. 田中, 坪内, 友納, 油田:「遠隔操作型地下街探査ロボットシステムの開発」, 第5回 SICE システムインテグレーション部門講演会 (SI2004), 1B2-5, (CD-ROM), 2004.
  10. 竹内, 坪内, 油田:「効果器を取り替えて異種複数の作業を行う移動ロボットシステム」, 第5回 SICE システムインテグレーション部門講演会(SI2004), 2E4-6, (CD-ROM), 2004.
  11. 山崎, 友納, 坪内, 油田:「カメラを搭載した移動ロボットによる物体のオンライン3次元モデリング」, 日本ロボット学会 第22回 学術講演会予稿集, 2F14, (CD-ROM), 2004.
  12. 皿田, 坪内, 大隅, 栗栖:「ホイールローダによる土砂搬送の自立化の試み - 山祗プロジェクトについて-」, 第10回 建設ロボットシンポジウム論文集, pp.173-178, 2004.
  13. 坪内, Y.Weerakamhaeng, 皿田:「ホイールローダの自律走行のためのV字走行経路の計画手法」, 第10回 建設ロボットシンポジウム論文集, pp.185-194, 2004.
  14. 堀口, 坪内, 皿田, 河井, 富田:「採石場における砕石すくいとりのためのステレオ視覚」, 第10回 建設ロボットシンポジウム論文集, pp.195-200, 2004.
  15. 田中, 友納, 坪内, 油田:「遠隔探査ロボットの人間支援によるレスキュー活動を目指した屋内環境収集システム」, ロボティクス・メカトロニクス講演会 '04, 1A1-H-23, (CD-ROM), 2004.
  16. 石岡, 友納, 坪内, 油田:「オドメトリとLRFのスキャンマッチングを用いた移動ロボットの確率的自己位置推定とマップ構築」ロボティクス・メカトロニクス講演会 '04, 1P1-L1-74, (CD-ROM), 2004.
  17. 小島, 坪内, 油田: 「FG距離センサを利用した管内ロボット操作システム」, ロボティクス・メカトロニクス講演会 '04, 2A1-L1-49, (CD-ROM), 2004.
  18. 大野, 坪内, 油田:「屋外移動ロボットのためのLRFを用いた構造物壁面の地図作成と自己位置修正」, ロボティクス・メカトロニクス講演会 '04, 2P1-H-47, (CD-ROM), 2004.
  19. 大隅, 皿田, 坪内, 栗栖, 安達:「ホイールローダによる土砂搬送の自立化」, ロボティクス・メカトロニクス講演会 '04, 2P1-L2-14, (CD-ROM), 2004.
  20. 中川, 坪内, K.Sungchul, 油田:「移動ロボットに用いる浮体係留システムの開発-パラレルワイヤ駆動機構による姿勢制御-」, ロボティクス・メカトロニクス講演会 '04, 2P2-L1-20, (CD-ROM), 2004.
  21. 大野, 坪内, 油田:「屋外環境の三次元形状データに基づくランドマーク地図作成」, 第9回 ロボティクスシンポジア予稿集, pp.44-50, 2004.
  22. 山崎, 友納, 坪内, 油田:「移動ロボットに搭載したカメラの視点移動による３次元形状モデリング」, 第9回 ロボティクスシンポジア予稿集, pp.312-317, 2004.
  23. 大野, 坪内, 重松, 前山, 油田: 「DGPSとオドメトリを用いた建物付近の歩道環境での自己位置推定とナビゲーション」, 第8回 ロボティクスシンポジア予稿集, pp.276-282, 2003.
  24. 山崎, 友納, 坪内, 油田: 「移動マニピュレータによる物体ひろいあげに関する研究（第一報） -実環境中の把持対象物体の認識-」, 第8回 ロボティクスシンポジア予稿集, pp.337-342, 2003.
  25. 落田, 坪内, 油田: 「車輪型移動ロボットの屋内廊下環境における長距離ナビゲーション」, 第8回 ロボティクスシンポジア予稿集, pp.367-372, 2003.
  26. 大野, 坪内, 重松, 油田: 「DGPSとオドメトリを用いた樹木に囲まれた歩道環境での自己位置推定」, ロボティクス・メカトロニクス講演会 '03, 1P1-1F-C4, (CD-ROM), 2003.
  27. S.Kang, M.Nam, T.Tsubouchi and S.Yuta: "Design and Stationary Position Control of Robotic Wheeled Blimp," ロボティクス・メカトロニクス講演会 '03, 1P1-1F-E8, (CD-ROM), 2003.
  28. 山崎, 友納, 坪内, 油田: 「実環境での物体操作を目的とした移動ロボットによる対象物探索」, ロボティクス・メカトロニクス講演会 '03, 2P1-1F-E2, (CD-ROM), 2003.
  29. 竹内, 坪内, 油田: 「移動ロボット用センサ情報処理ミドルウェアの開発」, ロボティクス・メカトロニクス講演会 '03, 2P2-3F-C6, (CD-ROM), 2003.
  30. 大野, 坪内, 油田: 「自律移動ロボットによる地図に基づく安定した屋外ナビゲーションの構想」, 日本ロボット学会 第21回 学術講演会予稿集, 2K17, (CD-ROM), 2003.
  31. 山崎, 友納, 坪内, 油田: 「移動マニピュレータによる物体ひろいあげのための対象物の逐次的な形状復元」, 日本ロボット学会 第21回 学術講演会予稿集, 2K26, (CD-ROM), 2003.
  32. 竹内, 坪内, 油田: 「センサ情報を統合する機能を有する移動ロボットソフトウェアシステム」, 第4回 SICE システムインテグレーション部門講演会 (SI2003), 1A4-3, (CD-ROM), 2003.
  33. 山崎, 友納, 坪内, 油田: 「移動ロボットによる物体ひろいあげのための対象物の3次元形状獲得」, 第4回 SICE システムインテグレーション部門講演会 (SI2003), 3G5-4, (CD-ROM), 2003.
  34. 山本, 坪内, 油田: 「一輪型移動ロボットの走行制御に関する研究」, 第4回 SICE システムインテグレーション部門講演会 (SI2003), 3I5-5, (CD-ROM), 2003.
  35. 田中, 石岡, 友納, 坪内, 油田: 「遠隔操作ロボットによるSLAMを用いた被災地環境モデル生成システム」, 第4回 SICE システムインテグレーション部門講演会 (SI2003), 3J3-3, (CD-ROM), 2003.
  36. 大野, 坪内, 重松, 前山, 油田: 「大学構内の歩道環境における自律移動ロボットの屋外ナビゲーション −RTKｰGPSの試用と経路地図の作成−」, 第7回 ロボティクスシンポジア予稿集, pp.19-24, 2002.
  37. 鈴川, 坪内, 油田: 「移動ロボットのための汎用PCとリアルタイムOSを用いるコントローラ」, ロボティクス・メカトロニクス講演会 '02, 1A1-F03, (CD-ROM), 2002.
  38. 山崎, 坪内, 油田: 「視覚による姿勢認識をおこなう腕付移動ロボットによる直方体ひろいあげ」, ロボティクス・メカトロニクス講演会 '02, 2A1-I08, (CD-ROM), 2002.
  39. 小島, 坪内, 川口, 油田: 「管内ロボット用視覚センサの開発」, ロボティクス・メカトロニクス講演会 '02, 2A1-I09, (CD-ROM), 2002.
  40. 大野, 坪内, 重松, 前山, 油田: 「DGPSとオドメトリを用いた地図に基づく屋外ナビゲーションの試行」, 日本ロボット学会 第20回 学術講演会予稿集, 3A31, (CD-ROM), 2002.
  41. 友納, 坪内, 油田: 「遠隔移動ロボットとオペレータの協調による被災地環境モデル生成システムの開発」, 第3回 SICE システムインテグレーション部門講演会 (SI2002), pp.61-62, 2002.
  42. 大野, 坪内, 前山, 油田: 「移動ロボットによる歩道沿い走行 - 色情報の生成と歩道領域の分割 - 」, 第6回 ロボティクスシンポジア予稿集, pp.348-353, 2001.
  43. 鈴川, 坪内, 油田: 「自律移動ロボット『山彦』アーキテクチャのPC/ATへのシステム実装」, 日本ロボット学会 第19回 学術講演会予稿集 (CD--ROM),3K25, 2001.
  44. 橋本, 坪内, 油田: 「雑踏における移動ロボットの経路計画に関する一手法」, 第5回 ロボティクスシンポジア予稿集, pp.415-420, 2000.
  45. 金田, 坪内, 油田: 「ステレオ視覚センサを用いる移動障害物回避」, 日本ロボット学会 第18回 学術講演会予稿集, pp.339-340, 2000.
  46. 大野, 坪内, 重松, 油田: 「自立移動ロボットによる屋外ナビゲーション(第一報 色画像による学内歩道沿い走行)」, ロボティクス・メカトロニクス講演会 '00, 2P1-46-074, (CD-ROM), 2000.
  47. 高橋, 坪内, 油田: 「PWS型移動ロボットにおける駆動輪速度追従制御系の有効性と実装法 ---電流検出を伴わないDCモータの発生トルク推定による移動ロボットの状態推定」, 第4回 ロボティクスシンポジア予稿集, pp.99-106, 1999.
  48. 大野, 坪内, 前山, 油田: 「自律移動ロボットのための色画像による屋外歩道領域の抽出」, 日本ロボット学会 第17回 学術講演会予稿集, pp.623-624, 1999.
  49. 李, 坪内, 油田: 「多連トレーラ型移動ロボットの操作容易性に関する考察 -第２報 関節角の測定値に量子化誤差が存在する場合 -」, 日本ロボット学会 第17回 学術講演会予稿集, pp.861-862, 1999.
  50. 安藤, 坪内, 油田:「超広角カメラと扇状光による移動ロボット用レーザ距離センサの開発と線分あてはめを用いた壁沿い走行」, 第3回 ロボティクスシンポジア予稿集, pp.253-260, 1998.
  51. 樋爪, 坪内, 油田:「扇状光投射型距離センサとオプティカルフローを用いた移動障害物の検出」, 第3回 ロボティクスシンポジア予稿集, pp.267-272, 1998.
  52. 安藤, 坪内, 油田:「レーザレンジセンサを用いた移動ロボットの壁沿い走行」, ロボティクス・メカトロニクス講演会 '98, 1AII1-12, 1998.
  53. 安藤, 坪内, 油田: 「移動ロボットの言語的な行動指示の列挙による広範囲屋内ナビゲーション」, 日本ロボット学会 第16回 学術講演会予稿集, pp.1599-1600, 1998.
  54. 李, 坪内, 油田: 「多連トレーラの前進・後退操作の容易性に関する考察」, 日本ロボット学会 第16回 学術講演会予稿集, pp.689-690, 1998.
  55. 油田, 坪内, 永谷:「マニピュレータを有する自律移動ロボットによる実環境中の自律行動ナビゲーション」, 第2回 重点領域研究「知能ロボット」シンポジウム 予稿集, pp.153-156, 1997.
  56. 羽田, 坪内, 油田:「自律移動ロボットの長時間活動に関する研究」, 日本ロボット学会 第15回 学術講演会予稿集, pp.233-234, 1997.
  57. 樋爪, 坪内, 油田:「スポットアレイ距離センサを搭載した管内走行ロボットによる環境認識」, 日本ロボット学会 第15回 学術講演会予稿集, pp.259-260, 1997.
  58. 石本, 坪内, 皿田, 油田:「道のりに対して曲率を与える自律移動体の軌跡追従」, 日本ロボット学会 第15回 学術講演会予稿集, pp.567-568, 1997.
  59. 安藤, 坪内, 油田:「超広角カメラと扇状光を用いた移動ロボットを用いた移動ロボット用光学式距離センサの開発」, 日本ロボット学会 第15回 学術講演会予稿集, pp.593-594, 1997.
  60. 樋爪, 坪内, 油田:「扇状光投射型距離センサを用いた移動障害物の検出」, 日本ロボット学会 第15回 学術講演会予稿集, pp.595-596, 1997.
  61. 渡辺, 坪内, 油田:「ＰＷＭ駆動方式を用いるＤＣモータのフィードフォワード電流制御について」, 日本ロボット学会 第15回 学術講演会予稿集, pp.667-668, 1997.
  62. 徳永, 坪内, 油田:「低消費電力を考慮した大型移動ロボット用ＰＷＭモータ制御回路」, 日本ロボット学会 第15回 学術講演会予稿集, pp.669-670, 1997.
  63. 油田, 坪内, 大矢:「反射的・非数量的方法を用いた自立移動ロボットによる実環境中の自律ナビゲーションの実現」, 第1回 重点領域研究「知能ロボット」 シンポジウム 予稿集, pp.145-148, 1996.
  64. ビアレ, 坪内, 油田:「トレラーを牽引する自律型移動ロボットのための経路計画法」, 日本ロボット学会 第14回 学術講演会予稿集, pp.85-86, 1996.
  65. 関本, 坪内, 油田:「環境中で走行経路を直接指示する移動ロボット操縦のためのヒューマンインターフェース」, 日本ロボット学会 第14回 学術講演会予稿集, pp.337-338, 1996.
  66. 中島, 坪内, 油田:「曲率半径の大きな弧状断面を持つ車輪を有する一輪型倒立自律移動ロボットの開発」, 日本ロボット学会 第14回 学術講演会予稿集, pp.209-210, 1996.
  67. 石本, 坪内, 油田:「ミニチュアホイールローダのための走行コマンドシステム」, 日本ロボット学会 第14回 学術講演会予稿集, pp.601-602, 1996.
  68. 坪内:「複数の移動障害物が存在する環境での移動ロボットのナビゲーション」, 第5回 ファジィ・ワークショップ in 岩手 - ファジィと最近の情報処理技術による知的メカトロニクス - 論文集, pp.15-22, 1995.
  69. 関本, 坪内, 油田:「視覚映像とポインティングデバイスを用いた移動ロボットの操縦システム」, 日本ロボット学会 第13回 学術講演会予稿集, pp.163-164, 1995.
  70. 石本, 坪内, 油田:「ホイールローダの自動化のための走行制御系のインプリメンテーション」, 日本ロボット学会 第13回 学術講演会予稿集, pp.183-184, 1995.
  71. 安藤, 坪内, 油田:「超音波センサベースドウォールフォローイングアルゴリズムとその限界」, 日本ロボット学会 第13回 学術講演会予稿集, pp.585-586, 1995.
  72. 坪内, 山田, 有本:「移動ロボットの TV カメラおよび環境モデルを用いる画像間マッチングと自己位置同定」, 日本ロボット学会 第3回 ロボットシンポジウム 予稿集, pp.91-96, 1993.
  73. 坪内, 有本:「複数移動障害物環境下における移動ロボットのナビゲーション -第２報 ナビゲーション行動の学習- 」, 日本ロボット学会 第11回 学術講演会予稿集, pp.425-428, 1993.
  74. 登内, 坪内, 有本:「限られた空間内における移動ロボットの自己位置推定」, 日本ロボット学会 第11回 学術講演会予稿集, pp.161-164, 1993.
  75. 山田, 坪内, 劉, 有本:「TVカメラと地図を用いた移動ロボットの位置推定 -カメラ座標空間内における平面の法線ベクトルの利用- 」, 第 6回 知能移動ロボットシンポジウム予稿集, pp.123-128, 1992.
  76. 平岡, 坪内, 浪花, 有本:「複数移動障害物環境下における移動ロボットのナビゲーション -第１報 移動障害物の運動モデルがない場合のナビゲーション- 」, 第6回 知能移動ロボットシンポジウム予稿集, pp.69-74, 1992.
  77. 川口, 劉, 坪内, 有本:「ガス導管内走行ロボットの高速検査路探索法」, 第 6回 知能移動ロボットシンポジウム予稿集, pp.111-116, 1992.
  78. 川口, 坪内, 山田, 菊田, 有本:「自己組織化データベースを用いたガス導管環境認識」, 日本ロボット学会第2回ロボットシンポジウム予稿集, pp.181-186, 1992.
  79. 坪内, 有本:「複数の移動障害物がある環境下での移動ロボットのプランニングとナビゲーション」, 日本機械学会 第2回 インテリジェントシステム・シンポジウム 講演論文集, pp.309-314, 1992.
  80. 山田, 坪内, 有本:「移動ロボットの自己位置同定のための画像間マッチング -デッドレコニングによる推定位置とその誤差分散の利用- 」, 日本ロボット学会第10回学術講演会 予稿集, pp.183-186, 1992.
  81. 高田, 青木, 坪内:「自立型移動ロボットのための地理システム - 時間の概念の導入- 」, 日本ロボット学会第10回学術講演会 予稿集, pp.975-978, 1992.
  82. 山崎, 坪内, 高田, 花房, 青木:「自立型移動ロボットのための地理システムの知能化 -フレーム型知識表現による地図とフレームシステムによる実現- 」, 日本ロボット学会第1回ロボットシンポジウム予稿集, pp.305-310, 1991.
  83. 高田, 坪内, 青木:「自立型移動ロボットのための３次元地理システム - フレーム型知識表現による３次元地図 - 」, 日本ロボット学会第9回学術講演会 予稿集, pp.247-250, 1991.
  84. 川口, 坪内, 菊田, 有本:「導管内走行ロボットのためのフレーム地図表現」, 日本ロボット学会第9回学術講演会 予稿集, pp.251-252, 1991.
  85. 芦沢, 坪内, 青木:「１次微分画像の濃度勾配方向に着目したテクスチュア領域分割による不明確な境界の抽出」, 日本ロボット学会第9回学術講演会予稿集, pp.863-864, 1991.
  86. 坪内, 青木, 山崎, 高田, 花房:「フレームを用いた移動ロボットの地理システム - その１ フレームシステムの利用 -」, 日本ロボット学会 第8回学術講演会 予稿集, pp.547-550, 1990.
  87. 坪内, 油田:「移動ロボットのための地図を用いる視覚システムによるロボットの現在位置の推定法」, 第4回知能移動ロボットシンポジウム予稿集, pp.229-234, 1988.
  88. 坪内, 油田:「環境地図とカラーＴＶカメラを用いる屋内移動ロボットの視覚システム」, 電子情報通信学会技術研究報告 RPU88-28, vol.88 no.78, pp.57-64, 1988.
  89. 坪内, 油田:「地図を用いた移動ロボット用視覚(3)-抽象化された実画像と地図から生成された画像間のマッチングのためのアルゴリズムと実験-」, 日本ロボット学会第5回学術講演会予稿集, pp.137-140, 1987.
  90. 坪内, 川島, 油田:「移動ロボット用環境地図の入力システムに関する検討」, 日本ロボット学会第5回学術講演会予稿集, pp.357-358, 1987
  91. 坪内, 油田:「カラー画像による移動ロボットの環境認識」, 第3回知能移動ロボットシンポジウム予稿集, pp.67-72, 1986.
  92. 坪内, 油田:「地図を用いた移動ロボット用視覚(1)-システムの構成および実画像と地図から生成された画像間のマッチング-」, 日本ロボット学会第4回学術講演会予稿集, pp.341-344, 1986.
  93. 坪内, 油田:「地図を用いた移動ロボット用視覚(2)-地図の表現法と推定視野情報の生成-」, 日本ロボット学会第4回学術講演会予稿集, pp.345-348, 1986.
  94. 坪内, 金山, 油田:「濃淡画像の境界線として抽出された線分からの線図形構成」, 日本ロボット学会第3回学術講演会予稿集, pp.173-176, 1985.
  95. 坪内, 金山, 油田:「領域分離と最小二乗法による濃淡画像からの線分抽出」, 日本情報処理学会コンピュータビジョン研究会 第31回, no.3, 1984.
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